我已经建造了一个自主航行机器人（https://github.com/kolosy/ArduSailor）。事实证明，试运行它的问题相当复杂，我解决它的程序方法效果不佳（或根本没有效果）。我认为基于 ML 的方法可能会更好，我正在尝试找出正确的算法来使用。

我将其视为某种优化问题 - 我有一组参数：

• 位置（纬度，经度）
• 方向（9 自由度）
• 速度
• 风速和风向
• 到航点的距离
• 前往航点
• 帆位置（基本上是绞盘方向，0 到 180 之间的单个值）
• 舵位（同上）

如果我正在考虑这个问题，我需要随着时间的推移改变我的方向舵和绞盘以响应我当前的位置、方向和风向，以尽量减少我的方向和航点航向之间的差异，并尽量减少到航路点的距离。航点。

我现在的方法是通过记录我的课程的手动运行来训练 ANN（使用此代码）。这是正确的方法和算法吗？有没有更好/更合适的思考方式？