在使用 SFM 或视觉里程计估计自然图像的相机姿态时，是否有人描述了旋转和平移的误差？我的意思是，在估计相机位姿时，可以预期的旋转和平移误差的典型值是多少？

也欢迎任何关于里程计传感器错误的参考。