我正在尝试找到满足以下任何要求的数据集。

1. 带有对象 bbox 注释、6d 姿势注释和抓取注释的 RGB 或 RGBD 图像数据集。
2. 带有对象 bbox 注释和抓取注释的 RGB 或 RGBD 图像数据集。

我分别使用康奈尔抓取数据集和 linemod 6d 对象姿态估计数据集。我正在尝试构建一个统一的模型，将所有这些任务一起完成，并尝试找到可用的数据集。