问题是教科书草图的机器人分类术语是否适用于 3D 打印？

伺服（闭环）在机器人中用于保证位置（您不想在重复运动后累积误差），大多数 3D 打印机使用开环步进器，通过 G 代码指令在点对点的基础上指示，暗示使用伺服系统不是点对点控制的“要求”。

如果您想绝对确定达到该位置，则这是一项要求。在负载通常较低的 3D 打印中，这一要求经常被取消。但是，有些打印机使用伺服控制。

请注意，许多 CNC 机器（在比 3D 打印机高得多的负载下运行）甚至不使用伺服，而是（开环）步进器，它们通常更大更强大（扭矩更大）。

经过进一步研究，这些定义的控制类别（从机器人学的角度）仅适用于伺服电机。

在最高级别，控制方法被分类为：

• 伺服
• 非伺服

我在问题中列出的三个类别都是伺服类别的子集，并依赖于伺服的反馈。

3D 打印机属于增材制造，然后可以先按材料分类。通常，材料完全决定了设计的外观，如果不首先区分您所看到的内容是愚蠢的。对于某些材料，有几个子类型告诉我们使用哪种方法来融合材料，但通常只有一个。

• 光固化树脂
  • 投射光
  • 激光
• 糊状、凝胶或空气固化树脂
  • 从注射器直接存款
• 挫败
  • 激光1
• 粉末
  • 激光
• 灯丝 (FFF/FDM)
  • 直接存款

在所有这些打印机中，只有 FDM/FFF 集团在它们的外侧设计方式上有很大差异，主要的 4 种设计（和一个示例）是

• 悬臂 (TronXY X1)
• 核心-XY（超立方体）
• 传送门（Prusa）
• 三角洲（科塞尔）

现在问题来了：大多数 FDM/FFF 打印机确实只使用步进电机并使用源自 CNC 的 G 代码 - 就像 FDM 的整个想法被发明为反向 CNC 一样。只有极少数人会使用编码器。Marlin 是 3D 打印机中使用的主要固件，通常执行点对点指令 ( G0 X10 Y10 Z0 E5)，但某些实现能够执行弧 ( G2 E7.85 R5 X-5 Y5)。通常，打印机以相对坐标运行（到喷嘴/工具的最后位置），但对于某些操作，使用绝对坐标（主要是开始或结束代码）。

据我所知，在使用伺服系统而不是步进器的打印机中，主要是基于激光的系统。