同时在 2 个 VLAN 上使用打印机是不切实际的。除非 VLAN 之间有一些限制（即 ACL），否则最简单的选择是将打印机放在一个 VLAN 上，然后让相邻 VLAN 中的人通过路由器与其进行通信。

PfSense 当然可以在 VLAN 之间路由，所以你应该没有任何问题。