关节机器人环境中状态的常用表示是什么？我的第一个猜测是它是每个关节的一组角度。那是对的吗？我提出问题的原因是，有助于训练神经网络的一个常见技巧是对输入进行归一化，例如设置 mean = 0 和 std dev = 1，或将所有输入值缩放到$[0, 1]$, 如果所有输入都是角度$[0, 2 \pi]$. 但是，距离呢？例如，将代理到地面的某个距离或到某个目标位置的距离用作输入是否很常见？在这种情况下，距离的大小可以是任意的并且变化很大。有哪些常见的处理方法？