如果我必须在机器人上实现路径探索/查找算法，我将遵循以下步骤：

1. 确保您可以检测到您的位置。你需要能够记录你的位置，否则你没有探索的参考。您不需要全球定位系统（如 GPS），在您的情况下，本地系统就足够了。这意味着机器人必须知道它已在位置 (0,0) 开启。如果你直走 5 米，你会将它更新为 (5,0) 或类似的东西。
   知道你移动了多少以及向哪里移动是困难的事情。

2. 一旦你知道你在哪里，就该记录它了。当您想要探索环境时，您可能想要在节点上创建一个包含状态的树。如果您仍然可以在它周围探索，则该节点可以打开，如果探索已经完成，则关闭。
   为了获得从一个节点到另一个节点的路径，A* 的工作绰绰有余。

3. 要了解您周围的情况，您可以使用传感器探索周围环境并了解障碍物的位置。

这是一般的想法：

Tree tree = new Tree()
Node first = new Node(Here)
tree.Add(first)

Node current = first

while(true) {
    ExploreAround(current)
    var nodes = CreateSurroundingNodes()
    tree.Add(nodes)
    current.State = closed
    var next = PickNearestOpenNode()
    MoveTo(next)
    WaitUntilRobotIsOn(next)
    current = next
}

在我的学士论文中，我在 Unity3D 上的无人机上实现了一个非常相似的算法。你可以在这里找到包。你可以从中得到一个想法。

这是它如何工作的视频：https ://youtu.be/Xrh9-4Bfcew