我试图最小化一个我最初的猜测非常接近最小值的函数。我试图最小化

$$f(q) = \text{angle}(qw_1q*, v_1) + \text{angle}(qw_2q*, v_2) + \text{angle}(qw_3q*, v_3)$$

和$q$是一个四元数，它是共轭的$q*$和$w$和$v$是向量。有哪些算法可以找到我的最小值而不需要昂贵的衍生品？速度是我最关心的问题。