@Wodzu：这是用于跟踪一般不友好物品的雷达数据处理问题。尝试搜索 IMM（交互多个模型）之类的算法。Gustafsson (ISBN 0471492876) 的书“自适应过滤和变化检测”总体上提供了该领域相当多的有用背景。

一般来说（可能路线的先验信息为零）情况下，您将使用卡尔曼滤波器；但是，对于道路网络，您可以推断出汽车行驶方向的几个假设，而基于连续寻路解决方案的 IMM（及其姊妹算法）在这里将更有价值。如果您不必实时掌握整个数据集，那么还有更好的统计技术（请参阅Cross-Validated SE 上的一堆 Q/As）。

编辑：我一开始遗漏了什么：GPS 没有一个整齐的误差分布，请注意有一些令人讨厌的属性（位置和速度误差）。

您可以将转向信息（x/y 随时间的导数）与速度信息（位置随时间的导数）结合起来。基本原理是，在关键点上，您需要减速然后再次加速。

但是，正如 Aron 所说，最好的方法是将您的路径与地图进行比较，并检测您何时通过了十字路口。

BTW，你的关键点真的需要成为转折点吗？当您提供通孔时，GPS 导航器应该能够自己找到转折点。