我正在实现一个需要根据已知角速度旋转和对象的模拟（为简单起见假设为常数）。我遵循了下面给出的想法，pg。32)
https://graphics.stanford.edu/courses/cs448b-00-winter/papers/phys_model.pdf
对象的方向将保存在矩阵中, 角速度，一个向量。
书上说我可以计算通过采用斜对称形式并乘以每列. 这一切都很好，但是我如何将它与数字积分器接口，例如scipy.odeint？首先，这个软件需要平面向量，我是否将每个向量展平在哪里是个第列和是斜对称矩阵?
下面的代码似乎工作。作为示例使用了这个圆环形状并整合了一个基本的旋转方程，
from scipy.integrate import odeint
from stl import mesh
def skew(a):
return np.array([[0,-a[2],a[1]],[a[2],0,-a[0]],[-a[1],a[0],0]])
your_mesh = mesh.Mesh.from_file('torus.stl')
prop = your_mesh.get_mass_properties()
R0 = np.eye(3,3)
omega = np.array([0.0,1.0,0.0])
skew_omega = skew(omega)
def rhs(u,t):
R1x,R1y,R1z,R2x,R2y,R2z,R3x,R3y,R3z = u
R = np.array([R1x,R1y,R1z,R2x,R2y,R2z,R3x,R3y,R3z])
R = R.reshape((3,3)).T
res = np.dot(skew_omega, R)
return list(res.T.flatten())
STEPS = 20
t=np.linspace(0.0, 3.0, STEPS)
R0 = np.eye(3,3)
u0 = R0.flatten()
u1=odeint(rhs,list(u0),t)