因此，在回答如何为一阶延时系统设计 PI 控制器时 （这里的问题）

这是控制系统的闭环方程：

$$G_C(s) = \frac{\frac{K}{T}(1-sT)(s)} { s^3 + (\frac{1}{T} + a - KK_p)s^2 + (\frac{a}{T} + \frac{KK_P}{T} +K_I)s+\frac{KK_I}{T}}$$

问题：当滤波器不稳定时，如何处理闭环传递函数中的分子归一化？（平面RH上的极点）

通常你会在你的控制器之前引入一个过滤器：

$$\frac{1} {\frac{K}{T} (1-sT)(s)}$$

归一化分子

但是由于以下术语，过滤器本身是不稳定的：

$$\frac{1}{(1-sT)}$$ 对于阶跃响应来说是不稳定的，这将产生一个完全实现系统的问题。

我考虑过处理这个问题的一种方法是将它乘以它的复共轭

$$\frac{(1+sT)} {(1+sT)}$$

但我不太确定它的优点。