没有一种发送数据的方式，根据距离、数据速率、环境、应用程序的不同，有许多不同的通信方式......

最低层是物理层，它实际上是在移动位。

• SPI 和 I²C 用于设备内部的短距离，其中没有太多可能干扰传输的噪声。

• 对于在长达几十米的距离上不太快的通信，通过 RS-232 进行串行通信是一个不错的选择。

• 如果存在更多噪声或使用更长距离的差分信号，例如在 RS-485 中。为了更快的数据传输，有以太网，它变得越来越流行。

• 然后还有各种无线标准。

在物理层之上，还有更多层来组织数据的发送方式，用于检测和纠正传输中的错误、网络中的路由以及许多其他事情。例如，互联网协议是一个相当复杂的多层堆栈，通常位于以太网协议之上。

SPI 和 I2C 有点相似，因为它们实际上更多地用于将外围设备连接到控制器或 cpu，而不是在系统之间实际传输数据。USB 是另一种人们似乎希望将其视为通信系统的接口，它实际上是一种外围连接总线。

系统之间的通信并不完全像将设备连接到总线。总线连接允许处理器直接敲击设备中的寄存器，而通信接口允许您发送/接收数据流。连接在总线上的设备通常需要设备驱动程序，而对于通信，就主机而言，另一端连接什么实际上并不重要。

当然，这一直是一个模糊的界限。PCI 和 ISA 之类的东西无疑是总线。I2C、SPI、USB 可以说是总线；而 RS232、RS485 和以太网绝对是通信接口。但是还有像 CAN 总线和 1553 之类的东西，它们肯定是关于移动数据的，但是以一种非常复杂的方式。

可以使用一个简单的串行UART（一个 Tx 和一个 Rx 线，没有离散时钟），并且可以很容易地适应在具有光隔离器或磁隔离器的不同电位（甚至初级和次级电路）之间进行交叉。

就协议而言，任何具有定义的命令字节和某种校验和方案的东西都可以很好地工作。确实没有适合所有类型通信的包罗万象的标准协议。I2C 有一个信号标准（定义寻址、停止、启动等），但实际通信的协议完全取决于开发人员。

例如， PMBus是一种使用 I2C 作为其物理介质的电源通信协议。

确实没有“通用”协议，您最终使用的协议在很大程度上取决于应用程序。为了让我们给您一个更好的答案，我们需要更好地了解您的要求。您提到您希望单独的微控制器作为子系统相互通信。

关于这个应用程序的一些问题：

1. 这个项目会不会有2个以上的微控制器？
2. 您的速度和吞吐量要求是什么？信息需要多快到达那里？您发送/接收数据的频率是多少？

如果您对问题 1 的回答为“否”：

如果这个项目中只有 2 个微控制器，你绝对可以在它们之间使用 UART。如果他们都需要发起通信，请使用流量控制，否则在一个方向发送数据应该是微不足道的。在大多数情况下，它应该“足够快”，因为您选择了较高的波特率之一。I2C 和 SPI 通常只适用于主/从架构。

如果您对问题 1 回答“是”（超过 2 个控制器）：

• 如果您的项目中有超过 2 个微控制器，哪一个发起通信？会不会只有一个主控制器（即主从架构）？或者任何子系统都可以随时说话？
• 是否需要任何子系统相互通信？eg：对于设备A、B和C：A可以发送给B和C，B可以同时发送给A和C等。

所以现在你需要一些更具可扩展性的东西，你可以将可寻址设备放到公共总线上。这些后续问题的答案将帮助您在 I2C 和 SPI（主从）或 CAN（多主）之间做出选择。

你的微控制器很可能有一个 UART 外设，其他的（尤其是 CAN）可能只在更高端的芯片上可用。无论哪种情况，都应该有大量关于如何使用这些外围设备来移动字节的文档。