简短的回答是节点必须在尝试传输之前监控 CAN 线路空闲一段时间。因此，如果另一个节点正在传输，它必须保持安静，直到另一个节点完成。

CAN 总线基于差分信号。当总线空闲时，两条线 CAN-High (CAN+) 和 CAN-Low (CAN-) 处于相同的电位。为了发送比特，CAN 发送器在线路上施加大约 2 伏的差分电压。

CAN 发送器首先查看总线是否空闲，如果空闲，则开始发送。仲裁的工作原理是发送器在发送时监视总线。如上所述，通过将两条线保持在相同电位或不同电位来完成传输。因此，如果发送器通过将线路保持在相同的电位（原文如此）来传输一点，但它看到两条传输线具有差分电位，这意味着其他一些节点正在传输并且第一个发送器已经失去了仲裁。然后它必须停止传输。

当一个节点第一次开始发送时，发送的比特是相同的，直到发送节点的地址明显不同。如果两个节点一起开始传输，它们将同步传输，直到到达地址部分。当地址不同时，一个节点会注意到线路上的电位差，即使它没有在线路上放置一个。然后它知道它已经输了，必须再试一次。获胜节点在不知道其他节点也在尝试的情况下继续传输。当然，这个逻辑也扩展到两个以上的节点。

我希望这有帮助。

我知道解决它的两种方法：

首先，CAN 控制器将始终监控总线；当它检测到总线上的消息时，它开始接收过程。现在它处于接收状态，当请求发送时它知道总线正在使用中。

其次，通过位填充，CAN 收发器在超过 5 个周期内不会有相同的位（除非检测到总线错误，在这种情况下，您将看到多达 12 个连续的显性位）。例外情况是当总线上没有传输任何内容时，总是读取被动位。刚刚启动的控制器可以在宣布“可能空闲”之前监听总线五个周期。

我不保证这些是实际过程，但根据我对 CAN 的（有限）知识，这些是可行的。

正如 CoderTao 所说 - CAN 控制器不断监控总线，因此它知道何时传输已经在进行中。因此，唯一可能发生冲突的时间是两个节点开始“同时”传输 - 在彼此的一个比特时间内（+少量额外的总线传播时间）。因此，这些是您在文档中找到的唯一案例 :)

节点地址决定优先级，低地址为高优先级。传输从节点广播其地址开始。在它传输的同时，它在监听。假设节点 3 和节点 2 同时传输。作为地址的最后一位，节点 3 广播 1，节点 2 广播 0。因为 0，数据线被拉低到 0 状态。节点 3 看到它广播的不是 1，而是 0 并停止传输。

CAN首先用于汽车和卡车。一些传感器需要比其他传感器具有更高的优先级。例如，防滑制动需要比低挡风玻璃清洗液具有更高的优先级。