您在某处“在论坛上阅读”CAN 总线需要电阻器？ 严重地！！？

这是您设计中不可或缺的一部分。如果你要使用CAN，你需要了解它，这意味着阅读相关文档。

斯皮尔森是对的，但出于错误的原因。您可能拥有的差分 CAN 总线（您没有说您使用的是什么接口芯片，但可能您有一个标准差分 CAN 总线，由每个节点上的 MCP2551 之类的东西驱动）需要线路之间的电阻。这是因为隐性状态由两条线被动拉在一起发出信号，而显性状态由它们主动拉开发出信号。从这个意义上说，线路之间的电阻相当于开路集电极线上的上拉电阻。当没有东西在驱动公共汽车时，如果没有东西将线路拉在一起，公共汽车就无法工作。

正如 spearson 指出的那样，电阻器还可以用作终结器。您通常对两条总线使用双绞线。它的阻抗约为 120 Ω。这种类型的差分 CAN 总线被定义为在线路之间具有 60 Ω 作为拉合，因此可以在每条线路上使用 120 Ω 来终止总线并避免反射。

在正常的 CAN 操作中，节点将重复其传输，直到它被确认或超过错误计数。当您将 CAN 分析仪连接到网络时，它会在检测到来自您的第一个节点的帧时发出 ACK 位，从而使传输成功。如果您使用的是 Microchip CAN BUS Analyzer，您可以将其配置为“只听”模式，这意味着它不会发出任何 ACK 位，因此不会影响网络。因此，您应该能够在分析仪显示中看到重复的 CAN 帧，直到第二个节点发出 ACK 或第一个节点由于错误计数而退出传输。

ACK 位将由接收节点设置（如果帧完整且正确），而不管任何地址过滤。

由于帧未被确认，您的第一个节点很可能会达到错误状态。您应该使用 CiINTF 寄存器在软件中检测到这一点。您还可以使用 CiINTE 寄存器将 PIC 配置为针对错误条件发出中断。

如果您的示波器无法解码 CAN 帧，请尝试Saleae Logic分析仪。它将解码 CAN 帧并显示 ACK/错误位。它比 Microchip CAN 分析仪可靠得多。

CAN 帧中有一个 ACK​​ 槽（两位）。如果一个节点 A 正在传输数据并且总线上还有五个其他节点，则在传输后，无论哪个节点接收到该帧，都会将显性位放入 ACK 槽中。这表明消息已成功传输。否则 CAN 控制器将其视为总线上的错误。

添加 CAN 分析仪时，它会向发送器发送 ACK。发送方认为总线良好并继续发送。在没有 CAN 分析仪的情况下，当您重新配置 CAN 控制器时，发送器没有收到 ACK 并认为总线上存在错误，因此停止发送。

我希望你明白了。

确保 ACK 正确获取。在进行重新配置时，也尽量不要完全关闭你的 CAN 接收器。

另一个技巧（我不确定它是否总是有效）是在重新配置后发送零 DLC 和零 ID 帧。这将告诉发送器节点总线处于活动状态，它将开始发送。

注意：必须使用 120 Ω 电阻！！！. 终端电阻是任何总线上最重要的东西。