如何确定初始位置pdf分布？我有一个蓝牙信标来检测起始位置。粒子过滤器在开始时需要一个点簇，对吗？

不，粒子过滤器的分布在启动时不需要是一个簇。一个经典案例是让机器人弄清楚它在哪里。起初它不知道它在哪里。它会在任何地方获取传感器读数，但这通常不足以对其进行定位（如果您只需要一组读数，则不需要粒子过滤器）。相反，它会四处移动并读取更多读数。所有许多散布的粒子都代表可能的位置。随着它移动并读取更多读数，越来越多的可能位置变得非常不可能，直到分布崩溃为单个集群。那时机器人“知道”（或至少认为它知道）它在哪里。

我不认为在我的情况下分布是高斯的。那么它应该是什么？

如果不给我们更多信息，就无法回答这个问题。由于听起来您的初始估计完全来自您的蓝牙信标，因此您可能需要生成一个基于经验数据的准确性模型。

我应该在智能手机上进行粒子过滤还是将数据传回并使用 Matlab 在计算机上进行？会不会计算很激烈。

无论哪种方式。计算负载在很大程度上取决于您使用了多少粒子。关于您需要多少粒子，没有正确的答案。更多的粒子意味着更多的计算，但也降低了得到错误答案的机会。