我正在使用 Lidar 3D 点云进行对象分割，基本上使用 Kitti 数据集。但是，对于骑自行车的人和行人来说，数据集是不平衡的。所以，我正在寻找方法

1. Augment the point clouds to increase the dataset size for more instances of pedestrians and cyclists and 
2. To create an unbiased model which is more accurate and robust 

有人可以指导我如何处理点云，例如增强技术（除了水平方向翻转）或向点云添加某种噪声（awgn）/失真，同时保持数据一致性？