CRAN ( KFAS ) 中有一个包，它实现了 Durbin & Koopman 中描述的大部分算法，包括状态向量的“精确”非信息分布或其部分。

尽管它与 Durbin & Koopman 的书没有特别的联系，但您可能还对包dlm和配套的书Dynamic Linear Models with R感兴趣。

可在此处找到带 R 示例的 Commandeur 和 Koopman 的书。还可以查看官方书籍的页面，其中发布了指向新软件和教程的链接。

整个JSS 卷专门用于不同软件中的状态空间建模。请特别参阅介绍性论文和R 论文。R 中的 Kalman Filtering很好地概述了用于状态空间建模的可用 R 包。

TimeSeries CRAN 视图中的“动态回归模型”和“多变量时间序列模型”部分包含更多参考资料。