我正在审阅一份手稿，并且正在努力理解为什么选择了一些统计技术，即它们可以提供什么信息。该论文着眼于根据来自不同传感器的噪声测量来预测变量（例如温度）的效果。您能否更正以下对论文统计工具的解释中的任何错误：
- 对于温度预测，作者获得了一个 Cramer Rao Bound (CRB)，它定义了预测可能具有的最小误差。较小的 CRB 是可取的，因为这意味着预测的误差较小。
- 作者将 CRB 分解为分子和除数。除数是费雪信息矩阵 (FIM)。较大的 FIM 是可取的，因为这意味着预测的误差较小。
- 作者列出了几种会导致奇异 FIM 的情况，这是不可取的，因为这意味着温度预测无效。