大约一年前，我买了一个 Tevo Little Monster 二手。它有点脏，但（据我所知）未修改。我把嘈杂的“MKS SBASE”板和冰沙放在一起，并安装了一个不错的 Duet 2 以太网板。我尝试了几个星期让它继续，但没有成功，然后决定稍后再试一次。现在我又开始了，并且已经比上次付出了更多的努力。无论如何，问题仍然存在，这真的让我发疯！
互联网上有几个人在同一台打印机上成功使用了二重唱板，所以这一定是可能的。例如这个。
我的背景
我现在做 3D 打印有一段时间了。除了小怪物，我还拥有一台 Makerbot Replicator 2X（运行最新的 Sailfish）、一个 Anycubic Delta Linear Plus（运行自编译的 Marlin 1.1.9）和 - 两周以来 - 一个 Two Trees Sapphire Pro（运行自编译的 Marlin 2.0） 。X）。所有这些打印机都运行得非常好。
问题
据我所知，我的问题归结为喷嘴的 z 定位不准确。这会使喷嘴（严重）刮伤同一层的打印部分。在打印完成之前，小部件通常会被喷嘴从床上撕下来。实际上，我无法在当前状态下使用打印机。
测试设置
我通常的测试场景是一个 100 x 100 x 20 毫米的盒子，有两个墙、两个顶层/底层和 50% 的填充。最大速度 90 毫米/秒。速度应该没问题，因为打印机标榜为 300 毫米/秒。
我从库存中改变了什么：
- 安装正版BL Touch
- 将控制器板从库存“MKS SBASE”更改为 Duet 2 Ethernet
- 从印刷床上取下贴纸，并将 UltraBase（310 x 310 毫米）放在玻璃板顶部
- 用克隆的 BMG 双驱动挤出机（与我所有其他打印机上的挤出机相同）替换了库存的 Titan-ish 挤出机
- 用带 PTFE 衬里的热端替换全金属热端
我已经尝试解决的问题：
假设：二重唱板配置错误
行动：见单独的部分
假设：窄鼻喷嘴对打印线不够平滑
措施：将窄鼻喷嘴（0.6mm）更换为宽鼻喷嘴（0.4mm）并相应调整cura
结果：没有区别
假设：固件有问题
行动：将二重唱板从 RepRap 2.0 升级到 3.0
结果：没有区别
假设：几何不准确的构建
动作：测量效应器和托架上的臂空间（通过卡尺），通过眼睛“测量”杆长度（b/c 我的卡尺只能测量约 150 毫米），通过眼睛检查塔的弯曲度。
结果：效应器和托架上的臂间距相同，小至 0.19 毫米。杆长没有明显差异，塔似乎是直的。
假设：三角杆上的接头有作用
动作：尝试用手摇动/移动/摆动效应器
结果：没有明显的发挥
假设：过度挤压
操作：故意挤出不足（80% 流量）进行测试
结果：打印的线条明显变得更窄（甚至彼此不接触），但划痕仍然存在。
假设：车厢的橡胶轮跑得太粗糙，磨损了
措施：用线性导轨代替橡胶轮。（物联网）
结果：车厢运行更顺畅，但此更改对我的问题没有帮助
假设：皮带张力不好
行动：彻底张紧皮带
结果：无明显差异
假设：齿带磨损
动作：用新的 GT-2 皮带替换齿带
结果：移动时皮带看起来更规则，对我的问题没有帮助
假设：皮带轮和惰轮磨损或不够圆
行动：更换皮带轮和惰轮
结果：无明显差异
假设：一台或多台步进电机工作不正常
措施：用新电机更换所有塔式电机（包括接线）
结果：无明显差异
假设：其中一个步进驱动器工作不正常
动作一：用示波器调查电机线上的信号
结果 1：它们看起来都差不多（短方脉冲），原则上所有电机线之间没有区别。（我不知道这些信号应该是什么样子。我只是试图找出差异。）
行动2：用未使用的E1驱动器一一更换塔式电机的驱动器
结果2：无明显差异
假设：由于探测不当，整平不好
操作 1：手动检查调平（使用塞尺）并检查 BL-Touch 的可重复性。
结果 1：发现自动和手动调平之间的某些点存在 0.2mm 的偏差。重复性好（精确到0.02mm）
操作 2：调平现在由 DF9-40 重量电阻器（和分压器）完成。该传感器直接安装在喷嘴下方（每次手动）。
结果2：第一层接近完美。据我所知，这意味着正确的校准。
假设：飞扬的挤出机太重，影响小车运动的准确性
操作：将挤出机从飞行改为远程，安装在其中一个塔上
结果：问题似乎少了一点。我不完全确定这一点。
假设：我的问题是没有问题的，有点刮伤也没什么不正常的
行动：在我较小的 Delta 打印机上尝试了相同的打印
结果：在另一台打印机上没有划痕。因此，这似乎不寻常。
假设：划伤与鲍登体系引起的“挤出延迟”导致的局部过度挤出有关
动作：在 0 到 1.2 之间测试线性前进
结果：线性推进似乎按预期工作（观察挤出机），但对我的问题没有任何改变
配置
我尝试尽可能好地从原始 Smoothieware 配置文件中传输设置。可以在 github上找到原始的 Smoothieware 文件
为了获得一致的配置，我使用了RRF 浏览器配置工具。
电机电流： 原装电机上没有印有关于电流的建议。Smoothieware 配置文件显示 1.5 Amp。那是我配置的。（替换电机带有数据表，它们可以使用 2 安培。所以他们得到了 2 安培）
每毫米步数： 在所有塔式电机上都有 20 齿 GT2 皮带轮。RRF 配置工具建议 80 步/毫米（16 倍微步）。我尝试使用和不使用从 16x 到 256x 的插值和“原生”256x 微步进（1280 步/毫米）。还尝试了 159.53 步/毫米（如 Smoothieware 配置）和 160 步/毫米的原生 32x 微步。对问题没有任何改变。
Delta 参数： 原始 Smoothieware配置建议：
arm_length 397.1900 # This is the length of an arm from hinge to hinge
arm_radius 157.0741 # This is the horizontal distance from hinge to hinge when the effector is centered
这似乎（大致）与我用折叠尺测量的结果一致。所以这就是我立即放入配置中的内容。
自动校准： 尝试了 4、6、7、8 和 9 个因素（使用力传感器，而不是 BL Touch）并将结果放入 splunk。每个数据点在 3 次校准运行中取平均值，每次都从冰沙库存值开始，使用完全相同的设置。（第一次运行为 159.53 步/毫米，第二次运行为 160 步/毫米）
令人惊讶的是，自动校准可靠地找到了与库存配置不同的相同参数。我不知道为什么，但类似的事情发生在我较小的 delta 打印机上。因此我不认为这是一个问题。
速度和加速度： 降低加速度（低至 300 毫米/秒）不会改变任何东西。降低速度会使刮擦声变小，但仍然可以听到/感觉到打印件喷嘴发出的隆隆声。打印件仍然从打印床上撕下来。
; Configuration file for Duet WiFi (firmware version 3)
; executed by the firmware on start-up
;
; generated by RepRapFirmware Configuration Tool v2.1.8 on Fri Apr 24 2020 17:00:42 GMT+0200 (CEST)
; General preferences
G90 ; send absolute coordinates...
M83 ; ...but relative extruder moves
M550 P"jKossel19" ; set printer name
;M665 R157.0741 L397.19 B155 H522 ;
M665 R170 L397.19 B155 H525 ; from forum.duet3d.com with modified hight 520 ==> 525
M666 X0 Y0 Z0 ; put your endstop adjustments here, or let auto calibration find them
; Network
M552 S1 ; enable network
M586 P0 S1 ; enable HTTP
M586 P1 S0 ; disable FTP
M586 P2 S0 ; disable Telnet
; Drives
M569 P0 S0 ; physical drive 0 goes backwards
M569 P1 S0 ; physical drive 1 goes backwards
M569 P2 S0 ; physical drive 2 goes backwards
M569 P3 S0 ; physical drive 3 goes backwards
M584 X0 Y1 Z2 E3 ; set drive mapping
M350 X16 Y16 Z16 E16 I1 ; configure microstepping with interpolation
M92 X80 Y80 Z80 E418.00 ; set steps per mm
M566 X480.00 Y480.00 Z480.00 E1200.00 ; set maximum instantaneous speed changes (mm/min)
M203 X240000.00 Y240000.00 Z240000.00 E1800.00 ; set maximum speeds (mm/min)
M201 X1000.00 Y1000.00 Z1000.00 E1000.00 ; set accelerations (mm/s^2)
M906 X2000 Y2000 Z2000 E800 I30 ; set motor currents (mA) and motor idle factor in per cent
M84 S30 ; Set idle timeout
; Axis Limits
M208 Z0 S1 ; set minimum Z
; Endstops
M574 X2 S1 P"xstop" ; configure active-high endstop for high end on X via pin xstop
M574 Y2 S1 P"ystop" ; configure active-high endstop for high end on Y via pin ystop
M574 Z2 S1 P"zstop" ; configure active-high endstop for high end on Z via pin zstop
; Z-Probe BLTouch
;M950 S0 C"exp.heater3" ; create servo pin 0 for BLTouch
;M558 P9 C"zprobe.in+zprobe.mod" H5 F120 T6000 ; set Z probe type to bltouch and the dive height + speeds
;G31 P500 X0 Y20 Z0.45 ; set Z probe trigger value, offset and trigger height
;M557 R140 S45 ; define mesh grid
; Z-Probe MANUAL
;M558 P0 H5 F120 T6000 ; disable Z probe but set dive height, probe speed and travel speed
; Z-Probe weight resistor
M558 P1 C"zprobe.in" H5 F60 T6000 ; set Z probe type to unmodulated and the dive height + speeds
G31 P500 X0 Y0 Z0.05 ; set Z probe trigger value, offset and trigger height
; Heaters
M308 S0 P"bedtemp" Y"thermistor" T100000 B4092 ; configure sensor 0 as thermistor on pin bedtemp
M950 H0 C"bedheat" T0 Q10 ; create bed heater output on bedheat and map it to sensor 0
M143 H0 S120 ; set temperature limit for heater 0 to 120C
M307 H0 B0 S1.00 ; disable bang-bang mode for the bed heater and set PWM limit
M140 H0 ; map heated bed to heater 0
M308 S1 P"e0temp" Y"thermistor" T100000 B4092 ; configure sensor 1 as thermistor on pin e0temp
M950 H1 C"e0heat" T1 ; create nozzle heater output on e0heat and map it to sensor 1
M143 H1 S280 ; set temperature limit for heater 1 to 280C
M307 H1 B0 S1.00 ; disable bang-bang mode for heater and set PWM limit
; Fans
M950 F0 C"fan0" Q500 ; create fan 0 on pin fan0 and set its frequency
M106 P0 S1 H1 T50 ; set fan 0 value. Thermostatic control is turned on
M950 F1 C"fan1" Q500 ; create fan 1 on pin fan1 and set its frequency
M106 P1 S0 H-1 ; set fan 1 value. Thermostatic control is turned off
; Tools
M563 P0 S"Vulcan" D0 H1 F0:2:1 ; define tool 0
G10 P0 X0 Y0 Z0 ; set tool 0 axis offsets
G10 P0 R0 S0 ; set initial tool 0 active and standby temperatures to 0C
; Custom settings
; set heater parameters
M307 H0 A213.8 C593.5 D3.3 S1.00 V24.6 B0
M307 H1 A513.6 C184.3 D8.4 S1.00 V24.4 B0
M572 D0 S0.5 ; pressure advance
; Miscellaneous
M501 ; load saved parameters from non-volatile memory
解决方法：
- 是的 Z-hop 有帮助，但仅限于旅行动作。这不是解决方案，只是部分可行的解决方法。
- 没有交叉线的填充物：是的可能，但不：我想要一个坚固的填充物。
我还是不明白：
测量受统计误差的影响。Marlin（在我的 anycubic delta 打印机上）通过多次探测同一点并取平均值进行校准来解决这个问题。据我所知，RepRap 固件不支持这个。那是对的吗？有什么好的理由吗？我很确定，这样校准精度会好一点。
完美的第一层真的意味着 delta 参数的准确校准吗？还有其他方法可以确定吗？
我真的很想了解更多关于效应器倾斜的信息。但是气泡水平仪不能提供足够的准确性。有什么好的方法可以衡量吗？
我对此完全不确定，但我依稀记得在完全未修改的打印机上使用原始冰沙板打印时不会出现此问题。但我只用它做了一两个测试打印。遗憾的是我不能再测试它了，因为我没有冰沙板了。
首先，我在将电机连接到二重奏板上时犯了一个错误，并且至少短路了一个电机输出。（Duet board 这么告诉我的，我纠正了我的错误。之后一切似乎都很好。）我是否以某种方式损坏了我的二重奏板，可能会导致我的问题？
冰沙配置中有我在二重奏配置中找不到的参数。我也找不到为什么二重奏配置不需要这些参数。
- mm_max_arc_error
- mm_per_arc_segment
自动校准会发现（可重复的）与冰沙配置不匹配的 delta 参数，主要是杆长和 delta 半径。定义上有区别吗？原始冰沙定义中的数字似乎与我的（相当不精确的）测量值（低至 1-2 毫米）更一致。我实际上知道我的 Anycubic Delta 校准推杆“太长”的这种行为。但它似乎不会在那里造成任何问题。
编辑
最近试过：
- 换了一个新的二重唱板（是的，我买了一个全新的）
- 使用不同的切片器（Slic3r 而不是 cura）
- 使用新配置从头开始
结果： 问题仍然存在并且没有明显变化。