我正在为支持 FreeRTOS、Zephyr 的不同主板编写固件......

我的问题是在开发固件时，我应该从一开始就在“真实”设备上运行固件并使其：

• 难以调试代码，查看变量，...
• 耗时
• 无法访问任何交互界面
• 无法定义测试自动化

我看过Renode，但我认为应该有更多！

如何为支持不同 RTOS 和语言（MicroPython，...）的固件开发创建虚拟化环境？