我正在尝试理解本文中解释的 LidarBoost 算法（PDF 警告）。如果这不是适当的交流，我深表歉意；我在 DSP 上发过帖子，但那里没有得到回复，FAQ 说这里有些图像处理算法是可以接受的。

我不明白他们是如何拍摄原始深度图像的$Y_k$并将它们转换为上采样图像$D_k$. 我知道如何使用光流来对齐$Y_k$到一个选定的参考框架，但之间的转换$Y_k$和$D_k$只是“插值”步骤的最近邻居的标准图像上采样？如果是这样的话，有人可以解释他们是如何得到这个词的$W_k$在他们的能量函数数据项中？他们这么说，但我不明白如何构建$W_k$对于每个$k$：

$W_k \in \mathbb{R}^{\beta n x \beta m}$是一个带状矩阵，它编码的位置$D_k$在高分辨率目标网格上重采样期间从哪一个采样

我正在尝试（到目前为止令人沮丧地无效）以获得足够的算法感来尝试实现它。