我需要通过柔性/弹性接头连接几个“刚性棒”来模拟二维的“钓鱼竿”。接头充当具有不同弹簧常数的板/扭力弹簧。“钓鱼竿”会在这些关节处弯曲。杆的部分变得更轻，弹簧更软，朝向尖端。
唯一的输入数据是每根杆的长度和重量，以及将杆连接到前一根杆的相应弹簧常数。
我想看看当一端（手柄）受到扭矩时，这个物体是如何弯曲和移动的（即当你投掷诱饵时，鱼竿是如何弯曲的。 - 不需要包括围绕物体自身轴的扭矩。）
（这不是 FEM 应力分析的问题。它是关于几秒钟内的运动。我稍后会尝试将此模型扩展到生物力学。）
我可以遵循（并模拟）双摆的拉格朗日变换，但是对于两个以上的段，拉格朗日变换变得“几乎不可能”计算。
多体动力学软件可以对多链接对象（以及更多事物）进行建模。有关 N-link 摆模拟，请参阅此视频。如此复杂的物体的运动如何计算！？
如果我能掌握多个弹性/柔性关节的“物理引擎”是如何工作的，在这种软件中，我也许可以用它来模拟钓鱼竿。
正如@BillGreene 提到的，这将更好地建模为连续弹性体。它就像一根悬臂梁，受其自身重量和尖端力的影响。您可以为此使用Euler-Bernoulli梁，其中方程如下：
然后，您可以离散化您的域并获得时间积分方案，您可以为此使用有限差分或有限元。一个常见的是Verlet 集成，
您将时间步长表示为过去两个时间步长和节点中的力的函数。你可以在这里看到一个实现。
另一方面，我认为你的想法可能会奏效。这不会是问题物理的正确表示，但我认为它可能是有道理的。我正在检查几个物理模拟软件，比如Physion，它们没有旋转弹簧。因此，您将需要实现该部分。
关于如何做到这一点，您可以制定拉格朗日，然后获得运动方程。这里是 n-links 摆的一个例子。作者在其中使用 Python 和 SymPy 作为任务的一部分。在此之后，您可能会找到一种模式来组装您的刚度和质量矩阵，然后您可以使用任意数量的链接。
在所有情况下，您都需要一种方法来计算系统中节点之间的“力”以及时间积分技术，这通常是显式的（和辛的）。