标准的二次约束二次规划 (QCQP) 具有以下形式：

$$\underset{x}{minimize} \frac{1}{2}x^TP_{0}x + q_{0}^{T}x$$ $$subject \; to \quad \frac{1}{2}x^TP_{i}x + q_{i}^{T}x + r_{i}\leq 0\quad i \in \{1,2,\ldots,m\}$$ $$\quad Ax = b$$

在我看来，这种类型的程序特别适合顺序二次规划 (SQP) 解决方案，尤其是当$P_{i}$是半正定的。但是，我只在文学作品中看到过 SDP 松弛。

是否有任何商业软件包可以解决这些类型的 SQP 问题？在实践中实际使用了哪些其他方法？