哪个 Python 包适合解决以下类型的问题？

给定下图中用紫色描绘的刚体

我想做以下事情：

• 定义笛卡尔坐标系 ,和。$\text{cs0}(x_0, y_0, z_0)$$\text{cs1}(x_1, y_1, z_1)$$\text{cs2}(x_2, y_2, z_2)$
• 指定作用于坐标系中心的力和力矩。
• 原点的固定夹具上的力和力矩。$\text{cs0}$

为了保持灵活性和直观的使用，面向对象的语法将是首选。
伪代码：

...
cs0 = initCartesianCoordinatesystem()
cs1 = cartesianCoordinatesystem( cs0, tranlationX = 0, translationY = 20,\
    translationZ = 0, rotationX = 0, rotationY = 0, rotationZ = 0)
cs2 = cartesianCoordinatesystem( cs1, translationX = 10, translationY = 0,\
    translationZ = 0, rotationX = 0, rotationY = 135, rotationZ = 0)

body = rigidBody()
body.addForce( cs1, (1, 0, 0) )
body.addMoment( cs1, (0, 0, 1) )
body.addMoment( cs2, (0, 2, 0) )
force, moment = body.staticEquilibrium( cs0 )

导致

$$force = \begin{pmatrix} 1 \\ 0 \\ 0 \end{pmatrix}_{\text{cs0}}$$ $$moment = \begin{pmatrix} 0 \\ 2+20 \\ 1 \end{pmatrix}_{\text{cs0}}$$

以下功能会有所帮助：

• 可视化
• 单位