您必须从不同的视点和角度拍摄图像以进行校准，角度之间的差异尽可能大（所有三个欧拉角都应该有所不同），但图案直径仍然适合相机视野。您使用的视图越多，校准效果就越好。这是必需的，因为在校准期间您会检测焦距和失真参数，因此要通过最小二乘法获得它们需要不同的角度。如果您根本不移动相机，那么您就不会获得新信息并且校准是无用的。请注意，您通常只需要焦距，即使对于消费类相机、网络相机和手机相机，失真参数通常也可以忽略不计。如果您已经从相机规格中知道焦距，您甚至可能不需要校准。

失真系数更多地出现在“特殊”相机中，如广角或 360°。

这是关于校准的维基百科条目。这是非线性失真，对于大多数相机来说可以忽略不计。

我决定在这里发布这个答案，因为不久前，这是谷歌的最高结果，它的建议对我有帮助。所以我也决定分享一下我的经验。

花了无数小时试图在 Kinect 上获得最佳立体声校准，我在这里的博客文章中分享了我的技巧和发现。

尽管它适用于立体校准，更具体地说是 Kinect，但我相信这些技巧将对尝试校准相机的任何人有所帮助。

此外，万一我有一天会死或忘记更新我的主机，这里是来自帖子的修改报价：

1. 确保您拥有尽可能大的校准模式。按照我上面说的。获得专业印刷的精美图案。确保每个正方形至少为 8cm x 8cm。此外，请确保校准图案的一侧具有奇数个正方形，而另一侧具有偶数个正方形（例如 9×6 或 7×8）。这对于正确检测目标的姿态很重要。此外，如果不满足此要求，某些工具箱将无法检测到该模式。如前所述，我使用的适合在大纸上打印的图案在此处（适用于 9 厘米见方）和此处（适用于 10 厘米见方）上传。
2. 确保您的打印图案周围有足够的白色边框，否则大多数工具箱可能不容易检测到它。
3. 确保 Kinect 没有移动。我安装在三脚架上。
4. 尝试获取尽可能多的校准目标图像。我的最佳校准是使用 300 张图像获得的，距离相机低至 0.5 米到 10 米。确保围绕 X、Y 和 Z 轴旋转图案。还可以尝试用相同距离拍摄的图像“平铺”视图：即拍摄一张图像，将目标移动到视野中的下一个平铺，再拍摄一张并重复，直到您“平铺”所有当前视野。目标是尽可能覆盖每个距离的整个视野​​。
5. 如果可能，请使用 MATLAB 的立体校准应用程序。它允许您在每个校准阶段之后摆脱异常值。

2020 年更新：
这一切都过去了将近 3 年。几年的行业经验教会了我一些新的东西：如果您的任务严重依赖相机校准的正确性，请考虑构建一个快速 UI，允许您手动微调外部/内部并立即查看视觉结果。这样，您可以专注于系统的其他部分，而不必考虑相机校准对您的影响。一切准备就绪后，您可以决定校准相机的最佳方法。

这是我最初在此处发布的相机校准“最佳实践”列表：https ://calib.io/blogs/knowledge-base/calibration-best-practices

• 选择正确的尺寸校准目标。足够大以正确约束参数。最好它应该覆盖大约。在相机图像中正面平行观察时总面积的一半。
• 在最终应用的大致工作距离 (WD) 处执行校准。相机应在此距离处对焦，校准后焦点应保持不变。
• 目标应该有很高的特征数。最好使用精细图案。然而，在某些时候检测鲁棒性会受到影响。我们的建议是对 3MPx 以上的相机使用精细图案计数，并且照明是否受控且良好。
• 收集来自不同区域和倾斜的图像。移动目标以完全覆盖图像区域并争取均匀覆盖。镜头畸变只能从正面平行图像中正确确定，但焦距估计取决于观察透视缩短。包括正面平行图像，以及板在水平和垂直方向上倾斜达 +/- 45 度时拍摄的图像。倾斜更多通常不是一个好主意，因为特征定位精度会受到影响。
• 使用良好的照明。这经常被忽视，但非常重要。校准目标最好通过受控的摄影照明进行漫射照明。强点光源会导致照明不均匀，可能导致检测失败，并且不能很好地利用相机的动态范围。阴影也可以这样做。
• 有足够的观察。通常，应该对一个校准目标的至少 6 个观测值（图像）进行校准。如果使用更高阶的相机或失真模型，则更多的观察是有益的。
• 考虑使用唯一编码的目标，例如 CharuCo 板。这些允许您从相机传感器和镜头的最边缘收集观察结果，从而很好地约束失真参数。此外，即使单个特征点不满足其他要求，它们也允许您收集数据。
• 校准仅与使用的校准目标一样准确。仅使用激光打印目标进行验证和测试。
• 正确安装校准目标和相机。为了最大限度地减少较大目标的变形和弯曲，请将它们垂直安装或平放在刚性支架上。考虑在这些情况下移动相机。使用优质三脚架，并避免在采集过程中触摸相机。
• 删除不良观察。仔细检查重投影错误。按视图和按功能。如果其中任何一个显示为异常值，请排除它们并重新校准。

可在此处找到为校准目标生成 PDF 的在线工具：https ://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

@Ben - 视图数量取决于相机和所需的最终精度。

对于使用大量棋盘图像来映射失真的非常高质量、低失真的镜头（高端 35 毫米单反），可能会不稳定——因为失真只是像素的几分之一。
您仍然需要在旋转板（或相机）的情况下拍摄几张照片，因为图像中心通常仅在标称 x/2,y/2 的几个像素内，并且会随着焦点的变化而变化。当然，变焦会改变一切。

一旦您有了镜头芯片中心和焦距（在 X 和 Y 中），您只需要在镜头中使用一个棋盘即可为您提供相机位置