CAN 规范第 6.1 节：

位错误：在总线上发送位的单元也监视总线。当监控的位值与发送的位值不同时，必须在该位时间检测位错误。一个例外是在仲裁字段的填充比特流期间或在 ACK SLOT 期间发送“隐性”比特。

因此，当另一个节点正在发送“0”时，首先发送“1”的节点将注意到比特错误，然后正常发出错误信号 - 通过发送错误标志（参见第 3.1.3 节），如正式所述在第 6.2 节中。

非正式地，如果该节点是错误激活的（这应该是通常的情况），它将发送一个 6 个显性位的错误标志，所有其他节点也将检测到（作为填充错误）。这具有完全销毁该消息的效果：

• 没有人会收到
• 没有一个发射器会认为他们已经成功传输了任何东西。

然后，每个发送器将尝试重新发送 - 根据重新发送的精确时间，一个发送器可能在另一个之前充分启动总线的增益控制。否则，同样的顺序可能会再次发生。（或者另一个更高优先级的消息可能会让它们都关闭一段时间！）

受@clabbacchio 下面的答案启发的扩展答案。

您提到“讨厌的节点”，clabbacchio 提出了一个有效的观点，即如果两个节点在不同时间传输，每个接收器需要决定如何处理它的多个接收。

去年的一次黑客攻击证明了这一点。该论文在“PSCM 细节”部分讨论了攻击者如何与总线上的常规消息同步，并在“好”ECU 即将发送的消息之前播放他们的恶意消息。接收 ECU 接受较早的消息，更新其消息计数器，然后将“好”消息作为错误丢弃，因为它的消息计数器没有增加。

在您的问题中，您提出了这个假设：

谁拥有占主导地位的位，只有那些会被传输。

假设这两条消息是同时传输的，这是一个更普遍问题的特定情况。Martin 的有效答案涵盖了这个特定问题，但忽略了两个节点在不同时间传输的（更一般的）情况。

在这种情况下，总线上将会有两条 ID 相同但有效载荷不同的消息在循环，这取决于接收者的逻辑来区分这两条消息，并决定是否是他们需要接收的内容。如果他们无法区分这两条消息，他们可能会误解数据并导致比错误帧更严重的问题。

例如，一条消息包含温度传感器的读数，另一条消息包含执行器在同一字节上的目标位置（在现实生活中永远不会发生），您可能会让执行器在不知道的情况下将其作为其目标。

如果消息数据字段不同，您将（希望！）由于错误的 CRC 在总线上收到错误帧。