你肯定会想要选择一个标准的网络层。我见过一些人们自己推出的案例，而且协议经常效率低下，最后是在浪费时间。经过验证的网络层提供了基本功能，可以解决您在使用嵌入式设备联网时可能遇到的大多数问题，最终将为您节省宝贵的时间和金钱。

我对 CANopen 很熟悉，所以我会在这里做一些解释，它可能会帮助你决定这是否是你想要的方式。如果它不适合你需要做的，我会看看别的。

CANopen 非常以数据为中心。所有 CANopen 从属节点（您从主节点控制的东西，如传感器或电机驱动器）都提供一个字典，其中包含完成工作所需读取/写入的所有配置、控制和数据采集数据。然后，您可以通过 SDO（服务数据对象）机制单独读取/写入这些对象，或者通过 PDO（生产者数据对象）机制在定时 CAN 消息传输中定期读取/写入这些对象。NMT 服务以及节点 ID 分配服务（如果您希望使用它）提供启动、关闭和重置以及心跳/节点故障检测。要使用嵌入式 CANOpen 库实现设备，您基本上设置了一个对象字典，设置 PDO 以定期发送/接收数据更新，并编写基于这些数据条目行为的用户代码。CANopen 还提供了其他一些东西，但这就是其中的大部分。 阅读本书了解更多信息。

我编写代码来访问通用汽车上的 CAN 总线，该总线使用主要是专有网络层。你研究过 OpenCAN 吗？我会选择一个开放标准，例如 CANOpen 甚至 OpenCAN。这实际上取决于您在自动化环境中想要的控制水平和灵活性。

有很好的答案。我不知道你用的是什么微，但这里有一些来自微芯片的信息的链接。

J1939库

带有 CAN 的 PIC18 的 DeviceNet™ Group 2 从站固件

CANopen

它们每个都有代码和基本数据表，让您知道实现它们需要什么。