我认为带有该模块的其他三个是磁力计的输出。

当我阅读描述时，我猜他们只是添加了测量的信号：3 陀螺仪（方向）+ 3 加速度计 + 3 磁场传感器 = 9。对我来说毫无意义，陀螺仪和磁场传感器基本上测量相同的东西（方向），虽然我认为陀螺仪更适合小的变化，磁场传感器更适合长期稳定性，所以它们相辅相成。

但是在我的书中将所有这些加到 9 是销售量。他们不妨添加一个温度传感器并将其称为 10 DOF 板。

将磁传感器作为自由度是很奇怪的。这些是因变量，而我希望如果我有 9 个自由度（自由度），那么我就有 9 个可以控制的伺服系统，并且具有正交性。我希望有一个共同的线性基础；如果有人说看到吸力计数，我不得不称之为虚假，尽管它很容易占用相同的控制回路硬件。

进一步的只是定义了那些伺服系统；无论是旋转、角度、伸展、抓握压力、严重受限与否等，只需阐明在可用的 9 个轴上构建的内容。没有理由期望 x,y,z 以及它们的一阶和二阶导数；或者只是第一个导数和 rho/theta/phi 角，如果没有形成这些变量的 Hermetian 所需的描述性数据，则将具有任何基数。

如果将角速度与瞬时方向分开，则可以获得 9 DoF。6 DoF 只会给你一个绝对的静态位置和方向。加速度有一个额外的 3 个自由度，角速度有一个自由度。这实际上总共有 12 个，但我们没有绝对（或相对）位置，所以我们失去了 3 个自由度。