我正在尝试理解本文中解释的 LidarBoost 算法（PDF 警告）。

我不明白他们如何获取原始深度图像并将它们转换为上采样图像。我知道如何使用光流将和之间的变换是否只是一个标准图像上采样与“插值”步骤的最近邻？如果是这种情况，有人可以解释他们如何在能量函数的数据项中他们这么说，但我不明白如何为每个：$Y_k$$D_k$$Y_k$$Y_k$$D_k$$W_k$$W_k$$k$

$W_k \in \mathbb{R}^{\beta_n \times \beta_m}$是一个带状矩阵，它编码在高分辨率目标网格上重采样期间采样的位置$D_k$

我正在尝试（到目前为止令人沮丧地无效）以获得足够的算法感来尝试实现它。