我有一个类似于卡尔曼滤波器中的状态空间模型的问题，但是是随机的。的元素是具有给定分布的独立同分布随机变量。是否可以使用卡尔曼滤波器来解决这个问题？如果已经使用，请提供参考。$G_t$

上面是已知协方差矩阵的高斯分布的噪声向量，是系统在时间的状态，的观察。状态 tarnsision 由给出，其中是已知矩阵，是具有已知协方差的高斯噪声，也是已知矩阵，是高斯分布随机输入。$w_t$$x_t$$t$$y_t$$t$$x_{t+1}=F_tx_t+B_tu_t+v_t$$F_t$$v_t$$B_t$$u_t$

非常感谢。