运行卡尔曼平滑器与及时向后运行卡尔曼滤波器不同。它们是不同的。特别是，RTS 平滑器不考虑观察，它使用过滤估计。卡尔曼滤波器是一种在线估计算法，它估计滤波分布，即在给定时间的观察的情况下对隐藏状态的后验分布。然而，平滑递归给出了给定整个观察结果的状态的后验：。$p(x_t | y_{1:t})$$t$$p(x_t | y_{1:T})$

即使您的观察在时间上是可逆的（如果这是您所说的“对称”所暗示的），在这种情况下，每当您处理过滤算法时，平滑器将向后工作，因为过滤后的估计是不完整的并且不知道未来的观察，它们通常会有所不同。