我目前正在开发一个多视图立体系统，但我对在存在径向和偏心失真的情况下如何影响 Structure from Motion 中的所有标准方程感到困惑。例如，标准成像模型是

a) 世界到相机坐标 --> 平移到相机中心并旋转以匹配相机的方向 (R,t)

b) 透视投影 --> x = fX/Z 和 y = fY/Z

c) 转换为像素坐标 --> 按 no 缩放。像素/m 并添加主点（b 和 c 可以组合成矩阵 K）

因此，我们可以构建一个投影矩阵 P = K[R|t]。因此，世界坐标中的点 X 可以在像素坐标中表示为 u = PX。

我们还可以在两个图像之间创建一个基本矩阵 F，使得一对对应点（图像 I1 上的 f 和图像 I2 上的 f'）满足对极约束；

x'Fx = 0。

矩阵 F 取决于矩阵 P。但是，我的问题是，如果我们结合径向和偏心失真，矩阵 P 就不能再代表成像模型。我们如何获得极线“曲线”表示？

此外，对于诸如从 2D 点回到 3D 坐标的三角剖分之类的事情……我们该怎么做？