我以前使用过这种定位系统（不是在水下，但仍然是基于声音的），我希望我能提供帮助。您的第一个选择可能不是最好的主意，即使在受控环境中，也有许多因素可以改变您的信号幅度，从而使其信息不可靠。

我认为你的第二个选择是一个更好的方法。如果您也可以将一些时间信息嵌入到您的传输信号中（像 GPS 这样的时间戳），那就更好了。使用包含有关信号何时触发的信息的时间戳，您可以计算时间差而无需 ping-back，这将为您节省一些距离误差。或者您将有两种方法来确定位置，并且您可以根据一组初始结果使用某种过滤（以确定哪个更好）。

我想建议的另一种方法是阵列配置。如果您可以确保您的发射器将绝对同时发射（相对于彼此），您可以使用船上接收到的信号的相位差来确定范围和各自的角度（有一些歧义） . 因此，您再次不需要 ping 回您的信号。但是在这种配置中，发射器的绝对位置必须保持不变，并且接收器在船上的位置也必须保持不变。

当我们使用ping方法时，我们最大的问题是echo。我不确切知道回声在水下是如何工作的，但如果它存在，我建议你小心它。在我们的项目中，我们只使用了 ping，没有我向您建议的任何附加功能，我必须承认它不是很可靠。

祝你的项目好运，我希望你比我们做得更好，我想听听结果。