我必须估计一个随时间变化的过程，不是关于系统演化或测量功能，而是关于必须估计的对象的数量。所以每次迭代我都必须估计一个新对象的另外 5 个状态变量。你知道用卡尔曼或粒子滤波器做到这一点的方法吗？

非常感谢你！