我在 上找到了很多读物Non rigid registration，也看过一些视频，但在任何地方都没有找到明确的解释。

我的理解如下

刚性配准：是两个点云的对齐而不改变形状（即仅通过旋转和平移）。使用ICP算法。假设另一个点云中最近的点是对应点。

• 并非所有点都需要对应检测。
• 所有点都应用相同的变换。
• 迭代

非刚性配准：在这种情况下，点云的形状可能会发生变化。但我们到底在做什么？我们是否使用 找到对应点Spin Images，然后对每个对应点应用单独的转换（在这种情况下为平移）？

• 必须对所有点进行对应检测。
• 所有点都应用了它们单独的转换（可能相同）。
• 不迭代：只需应用翻译

分段刚性配准：我们将非刚性点云分成许多刚性部分，然后对每个部分应用单独的刚性变换。这介于刚性和非刚性配准之间。

• 仅对一些点进行对应检测。
• 相同的变换应用于特定刚性零件中的那些点，但不同的零件可能有不同的变换。
• 迭代

如果我在某个地方错了，请纠正我。

SIFT另外，在对应检测中是否有任何作用。我在 3D 中看到了一些 SIFT 的链接。