我正在使用 fmcw 雷达来找出使用 stm32l476 微控制器的移动物体的距离和速度。我将调制信号作为锯齿波形传输，并使用可用的 ADC 功能以数字形式读取接收到的信号。然后，我将收到的 ADC 数据复制到 fft_in 数组中（将其转换为 float32_t）（fft_in 数组大小 = 512）。复制此 fft_in 数组后，我在此数组上应用 fft 并对其进行处理以找出对象的范围。直到这里一切正常。

现在，为了找到物体的速度，首先，我将这个数组（fft_in）复制为 64 个啁啾的矩阵行（矩阵大小 [64] [512]）。然后，我取 Peak range bin 列并为此列数组应用 fft。因此，在通过应用 fft 处理此列数组时，其长度减少到一半 [32 个元素]。然后找出峰值 bin 乘以频率分辨率，得出相位差 'w'，从中可以计算出速度为“𝐯=𝛌𝛚/𝟒𝛑𝐓 𝐜”。

在运行此算法时，我发现当对象是静止的时，我在第 22 个元素（32 个元素中）处获得峰值。这意味着什么？

我有 ADC 的采样频率为 24502hz。因此范围估计的每个 bin 值为 47.8566hz (24502/512)。

我有 64 个啁啾声，Tc 是 0.003625s。所以 1/0.006325 给出 158.10Hz。每个速度箱分辨率是多少，是 2.47Hz（158.10/64）吗？我对这个概念有点困惑。第二个 fft 如何在 fmcw 雷达中找出速度？