对于常规 RGB 相机，请在此处阅读 wikipedia page for camera resectioning/calibration ，他们将参数分为两类：

内在： - 焦距、x 和 y 中的比例因子以及主点

外部： - 相机相对于某个原点的刚体变换

我的问题是深度相机的相机校准如何与这些参数相关，例如 Kinect v2 深度相机。

编辑：例如在 SUN RGB-D 数据集中，有两个文件与每个 png 图像/png 深度图像对相关联。一个内在文件和一个外在文件。

内在文件是一个 3 x 3 矩阵，例如：

529.500000 0.000000 365.000000

0.000000 529.500000 265.000000

0.000000 0.000000 1.000000

据我了解，根据维基百科上的相机切除文章，使用 1 索引，条目 (1,1) 和 (2,2) 是焦距乘以与“像素到距离”相关的比例因子（对此表示赞赏的任何详细说明）。而条目 (1,3), (2,3) 表示主点的坐标。这是 2-D 或 3D 空间中的主要点，这些数字是什么意思？

外部文件/s（由于某种原因有时有多个文件）是 4 x 4 矩阵，例如：

0.979445 0.201365 0.011827 0.000000

-0.201365 0.972640 0.115861 0.000000

0.011827 -0.115861 0.993195 0.000000

这是一个刚体变换。