信息处理 - 估计智能手机加速度计偏差 - 吾爱随笔录

信息处理离散信号过滤器设计卡尔曼滤波器去噪

2022-02-11 03:52:20

我计划开发 Android / iOS 应用程序，使用户能够使用他们的智能手机测量 3D 长度。

根据这个问题，您至少需要知道影响加速度计信号的时变偏差。因此，每次用户要测量时，我都需要估计偏差。我怎样才能做到这一点？我看过有关这种估计的文章，但老实说，我不是信号处理方面的专家，所以我不理解它们。你能解释一下估计的方法吗？

1个回答

您可以通过这种方式对误差进行建模：其中是实际加速度，是一个 3x3 矩阵，用于对缩放、错位、横轴和 ... 误差进行建模。是传感器的数据，是重力，是用于模拟偏差的 3x1 矩阵，而是用于模拟噪声的 3x1 矩阵。

a = f * a^{'} + g + b + η

$a = f*a' + g + b + \eta$

a

$a$

f

$f$

a^{'}

$a'$

g

$g$

b

$b$

η

$\eta$

当加速度计处于静态位置时，您可以通过从传感器数据中来校准加速度计。在静态位置，唯一影响加速度计的力是重力。因此，通过最小化这个总和，可以计算和其中是静态位置的数量。 $a'$ $f$ $b$

(| a_{0} |^{2} - | g |^{2})^{2} + (| a_{1} |^{2} - | g |^{2})^{2} + . . . + (| a_{N} |^{2} - | g |^{2})^{2}

$(|a_0|^2 - |g|^2)^2 + (|a_1|^2 - |g|^2)^2 + ... + (|a_N|^2 - |g|^2)^2$

N

$N$

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