是否有 GPS+IMU 传感器融合的开源实现（松散耦合；即使用 GPS 模块输出和 9 自由度 IMU 传感器）？-- 基于卡尔曼滤波或其他

我看到了一些 IMU 传感器融合的开源实现，它们合并了加速度/陀螺仪/磁电机以提供原始俯仰偏航，但还没有找到任何包含 GPS 数据来提供过滤位置和速度信息的东西。