信息处理 - 分析加速度计数据：适当使用旋转矩阵？ - 吾爱随笔录

我正在做一个项目，其中一根杆的一端连接到旋转轴上。因此，当轴从 0 度到 ~100 度来回旋转时（在 xy 平面中），杆也是如此。我在移动杆的末端安装了一个 3 轴加速度计，我测量了加速度计到旋转中心的距离（即杆的长度）约为 38 厘米。

下面是从加速度计收集的两个相关维度的图（过滤后）。我忽略了包括第三个上下维度，因为加速度计显示接近恒定的 ~1 G，所以我认为可以肯定地说它没有捕捉到太多的旋转运动。我认为红色是向心分量，蓝色是切向分量。

加速度计数据

请注意，我还在收集位置和时间数据，尽管我不知道这是否有帮助。

我的问题与以下内容有关：

1）我如何“组合”这些数据以充分捕捉发生的理性运动？我知道这并不像求平方和取平方那么容易，但在我所做的所有研究中，我一直很难找到一种方法来做到这一点。

2）如何纠正数据中的偏移量？经过一些研究和询问其他人，这可能与我的加速度计的方向有关（它并不完美）。显然我应该使用旋转矩阵将测量值转换到不同的坐标系——一个轴感觉到 g 的加速度，杆的旋转只影响另一个轴，但我不确定如何做到这一点。

有人可以帮我在数据上使用旋转矩阵吗？使用旋转矩阵是否也能解决第 1 项中列出的问题？我会很感激我能得到的任何帮助。以下是从加速中捕获的两个维度的链接（完整数据）：