我试图通过使用霍夫变换来检测道路上的人行横道图案，然后选择在二值图像中的黑色和白色区域之间分隔的线。条纹检测良好，但问题是许多其他不需要的对象提供误报，如图所示：

*您可以忽略非平行线，它们不被考虑在内。

我希望忽略那些也与人行横道条纹“平行”的东西，例如墙壁和出租车。

所以我的问题是：是否有一种算法方法来检测地平面（在这种情况下是道路），即使是部分地，以改进检测？