我正在测量位置和速度，两者都有一些噪音。速度被定义为位置的导数。该系统显然是非线性的，所以我需要使用 EKF。

模型：

$$\begin{align} X&=\begin{bmatrix}p\\v\end{bmatrix}\\ p_{k+1}&=A_0\sin\left(b_0k\right)+A_1\sin\left(b_1k\right)+A_2\sin\left(b_2k\right)\\ v_{k+1}&=A_0b_0\cos\left(b_0k\right)+A_1b_1\cos\left(b_1k\right)+A_2b_2\cos\left(b_2k\right)\\ \end{align}$$

问题：

1. 我想这是一个非线性系统。我对吗？
2. 如果是，我应该使用扩展卡尔曼滤波器。但是我怎么得到$f$和$h$我的案例的功能（下）？当前状态不依赖于先前状态；除了$k$（步骤）变量。 $$\begin{align} x_k&=f\left(x_{k-1}\right)+w_k\\ z_k&=h\left(x_k\right)+v_k \end{align}$$