我想实现一个卡尔曼滤波器来估计物体的速度和位置。我有一个加速度计，因此加速度是已知的。方法与以下相同：

用于位置和速度的卡尔曼滤波器：引入速度估计

但是，我不太明白，我应该如何定义测量模型：

$\hat{X}(k+1) = \hat{X}(k) + K * ( y(k) - H*\hat{X}(k) );$

K 是卡尔曼增益并且在每一步中计算，但是我的“y”在这里是什么，我知道它被称为观察，但我是如何得到我的观察的？我应该计算：

$v(k+1) = a(k)*t + v(k);$

$x(k+1) = 0.5*a(k)*t^2 + v(k)*t +x(k);$

谢谢！