在处理 IMU 数据时,陀螺仪会受到重力的影响吗?线性加速度计需要有重力补偿,但没有提到 IMU。
陀螺仪会受到重力影响吗?
信息处理
卡尔曼滤波器
运动估计
2022-02-07 09:09:23
2个回答
不是重力,但记住你站在一个在太空中旋转的巨大球上......
这取决于陀螺仪。
实际上,是的,陀螺仪对加速度很敏感。我曾经在工作中使用陀螺仪,其规格表中对加速度很敏感。
我不记得在硅 MEMS 陀螺仪中看到过这样的规范,就像在手机中看到的那样。这可能意味着它们在其他领域足够糟糕,以至于对加速度的任何敏感性都被淹没了,或者制造商不在乎。
所以——研究你的数据表。如果您将陀螺仪推向极限,请认真研究数据表,并验证您的物理组装(因为组装机械和电气细节会影响您的陀螺仪性能)。
而且,作为临别之别:如果你有一个非常好的陀螺仪,那么你将不得不担心相对论效应。除了帧拖拽,以及当你在地球弯曲的时空中上下移动时可能会改变增益的时间膨胀,我不知道这些是什么——但它们就在那里。但是,如果你正在使用这样的陀螺仪,你就会知道你正在从事的项目的十亿美元预算,以及你一半以上的同事拥有博士学位的事实。
其它你可能感兴趣的问题