我正在学习使用 HMM，我正在尝试解决以下问题。有一个机器人在图中的节点周围移动。机器人可以以一定的概率移动到相邻节点。每次机器人进入一个新的“节点”时，都会生成一个关于该节点的（嘈杂的）信息。也就是说，我不知道确切的节点。我有以下数据：

• 每个节点节点是一个隐藏状态（有限个数）

• 定义节点之间转换概率的转换矩阵。$A$

• 每个隐藏节点的发射概率

使用 HMM 标准函数，如果我有“t 个观察”（来自$1,\dots,t$)$P(X_t|O_{1,\dots,t})$. 有没有办法预测下一步行动（t+1 时的隐藏状态）？如果我有 ”$t$-observations”（当时的所有观察$t$），是否可以预测当时最可能的“隐藏状态”“$t+1$“？我应该使用哪个 HMM 原理？