我有一个 3D 打印项目。该项目的目标是实现对3D打印的控制。

打印机类型是带电缆的打印机。

这个问题似乎在机械和机器人工程方面都有一些进展。

首先，正如我们的导师所说，我们应该找到动力学方程和几何方程，从这些方程中，我们可以找到控制 3D 打印系统的算法。

好吧，我的问题特别是关于 2D 中的动力学方程，如上图所示。

这个想法是找到以下方程： - L1 和 L2 就 xa 和 ya ：我已经找到了，正如你在图片中看到的 - xa 和 ya 和 teta 就 L1 和 L2：我找不到！我希望你能在这一点上提供帮助。

先感谢您

在这里，我添加了动态方程，我想让你检查一下它是否可以