我对实施Geijtenbeek和Wang 等人的工作中使用的肌肉模型很感兴趣。

这两篇论文都链接到Geyer 和 Herr的论文，该论文描述了这个模型：

然而，关于这个模型的论文假设你已经知道如何为 Hill 型肌肉建模，并且只是简单地对其进行增强，并以生物学上准确的方式将它的许多副本放在一起。

因此，在尝试学习如何实现模型本身时，我发现Gribble 的教程内容丰富，但在实践中使用的模型非常简化。

我还找到了 Prochazka 等人的论文，这似乎是关于实现的最佳详细参考，但是它在描述动态系统的视觉语言 (Simulink) 的上下文中对其进行了描述。所以我一直在学习 simulink 来做到这一点，但是一旦我复制了模型，就需要某种代码生成工具来转换成 c 代码。

我可以做到这一点，但我想知道是否有更好、更标准的方法来实现 Hill-Type 肌肉模型，因为那里提供的模型似乎过于复杂。

我不介意描述如何在这里实现一个作为答案，但是一个简单的阅读参考也足够了。