计算科学 - 矩阵 3D 相对于彼此旋转/平移/缩放 - 吾爱随笔录

我正在尝试实现一种算法，该算法删除程序集的一部分（3D）并将那些作为子/父的其他矩阵转换/旋转/缩放为新矩阵。例如：

（MT = 转换矩阵）

 - MT1 (first component)
   - MT2 (second component relative to MT1)
     - MT3 (third component relative to MT2)

删除 MT2 以获得新的结构，例如：

 - MT1
     - MT3

为此，我执行以下操作（MT3' 将在计算结束时保存到 MT3）：

Rotation: MT2 * MT3 = MT3'
Translation: [MT2.tx + MT3.tx = MT3'.tx] [MT2.ty + MT3.ty = MT3'.ty] [MT2.tz + MT3.tz = MT3'.tz]
Scale: MT2.scale * MT3.scale = MT3'.scale

The resulting matrix looks like this:
MT3'x1   MT3'y1   MT3'z1   MT3'.tx
MT3'x2   MT3'y2   MT3'z2   MT3'.ty
MT3'x3   MT3'y3   MT3'z3   MT3'.tz
0        0        0        MT3'.scale

MT1 不包括在此计算中，因为问题是，它到目前为止工作，但有时 3D 组件没有平移，但正确转换。我无法弄清楚到底是什么问题，我现在搜索了大约 3 天，并跌跌撞撞地找到正确的答案。在大约 60-70 % 的测试程序集（大约 20 个）中，都运行良好，但我不知道我做错了什么......

我已经尝试过仿射 3D 变换，但结果看起来更糟......