背景：我正在尝试制作一个跟踪视频中多个气泡的系统

我正在使用圆形霍夫变换在单个图像案例中实现气泡检测。由于遮挡、模糊等因素，这种检测永远不会 100% 准确。我正在调整高召回率的检测程序，可能以牺牲精度为代价。

完成此操作并将其应用于视频中的一系列帧后，我将进行大量检测，这些检测可以表征为 4D 空间中的点——x 位置、y 位置、半径和帧索引。

有没有可以从这个 4D 点云中恢复曲线的程序？