在我们的无人机灰度视频图像稳定应用程序中，我们很难在从帧 N 中选择的帧 N+1 中找到“好的”哈里斯角。困难的根源似乎是帧之间的根本不均匀像素对比度变化。也许在空中飞行并使用较慢的帧速率（~3 fps）是像素对比度偏移的根本原因。

我们尝试了各种直方图均衡技术来尝试平滑帧之间的像素对比，以改进在帧 N+1 中跟踪“良好”的哈里斯角。结果仍然很差。

有没有人对如何在低帧率的白天空中环境中改善视频帧之间的哈里斯角跟踪有任何建议？预先感谢您。

编辑：2012 年 1 月 30 日，添加了测试用例（不是实际帧大小）图像

摘要更新：2012 年 2 月 8 日。人们认为哈里斯角在灰度视频特征跟踪中没有那么有用。下面的答案建议并提供各种替代方案的链接。我们正在评估这些替代方案，当我们达到这一点时，我将报告结果。谢谢大家的评论和回答。

这是前一帧 N，选择了 35 个“好”的 5x5 哈里斯角。原始帧是 8 bpp 原始像素。

这是一个出色的 5x5 哈里斯角，位于第 59 行第 266 列：

当前帧 N+1 带有几个跟踪的 5x5 Harris 角，其中只有一个有效：

上一帧 5x5 Harris 角出现在帧 N+1 的 r47 c145：

请注意所选 5x5 中的像素强度如何以非均匀方式从前一帧到当前帧发生变化。帧之间的对比度均衡技术无助于检测当前帧中选择的 5x5 像素的前一帧。欢迎所有建议。